姿態檢測融合算法簡介

1.      什么是姿態融合算法

簡單來說，姿態融合算法就是融合多種運動傳感器數據（一般需要3軸加速度， 3軸陀螺儀或者3軸地磁感應傳感器），通過數字濾波算法容錯補償，實現當前姿態檢測。

2.      數字濾波算法的選擇

根據運動傳感器噪聲模型，一般以下濾波算法可供融合算法選擇：

a)     互補濾波算法

b)     擴展卡爾曼濾波算法

c)      無跡卡爾曼濾波算法

d)     粒子濾波算法

e)     Mahony互補濾波算法

3.      ST姿態檢測融合算法

ST能提供完整的，高性能姿態檢測融合算法--MotionFX/iNemoEngine。其能最大限度規避因加速度和地磁感應傳感器數據異常，或者陀螺儀零飄帶來的誤差。多種數據輸出選擇，包括四元素，歐拉角，線性加速度以及重力矢量。

還有9軸和6軸兩種選擇：9軸的話需要3軸加速度，3軸陀螺儀和3軸地磁感應，能夠提供當前三維空間的絕對方向信息，可以用作導航及無人機姿態檢測等應用；6軸需要3軸加速度和3軸陀螺儀數據，可用于游戲，AR/VR等應用。